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Proyecto InMoov (III) – Montaje del brazo

Los modelos 3D del antebrazo se llaman: robpart2, robpart3, robpart4, robpart5robcap3 y elbowshaftgear, tal como se pueden ver en las figuras siguientes. robpart2 y robpart5 se corresponden con la parte inferior del antebrazo; robpart3 y robpart4 con la parte superior; robcap3 con la parte final y elbowshaftgear con el engranaje
del codo.

 

Las partes robpart2, robpart5, robcap3, elbowshaftgear y la pieza correspondiente a la muñeca rotawrist1 se fijaron mediante zumo de ABS y cianocrilato, al igual que robpart3 y robpart4 ; removiendo previamente el soporte de plástico utilizado en la impresión. Así, una vez unidas, el antebrazo consta de dos partes: la base donde irán
colocados los servomotores y la superior que servirá como tapa. Ambas piezas se unirán mediante dos tornillos M4 de 15mm de largo y dos tornillos M3 de 15mm de largo, todos con sus correspondientes tuercas.

 

Para añadir el servomotor a la muñeca, se necesitaron además los modelos 3D: cableholder_wrist que servirá como guía de los tendones y wristgear_small que servirá como engranaje del servomotor de la muñeca.

 

Con el antebrazo ya montado, se colocaron al servomotor TowerPro MG996R cuatro gomas antivibraciones que proporcionó el fabricante, se fijó wristgear_small mediante un tornillo M3 de 15mm de largo al engranaje del servomotor y a su vez se fijó cableholder_wrist al servomotor mediante dos tornillos en su parte trasera; y
se fijó éste a rotawrist1 mediante cuatro tornillos.

Por último, se introdujeron los tendones por los orificios correspondientes de cableholder_wrist y rotawrist1.

Antes de cerrar rotawrist2 con tres tornillos M3 de 10mm de largo y sus correspondientes
tuercas, fue necesario asegurarse que el servomotor estuviera en la posición 0°. Esto se hizo mediante la ejecución de la función move_wrist(0) incluida en la clase Arm.

 

Siguiendo ajtudela:

Siempre funcionando en saturación.

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