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Proyecto InMoov (IV) – Servomotores y tendones

Los modelos 3D relacionados con los servomotores del antebrazo son: servo_pulleyx5, las poleas que sirven para mover los dedos; reinforced_robservobed, la base donde se sujetan los servomotores; robcable_back y robcable_front, las guías de los tendones.

 

La base reinforced_robservobed se fijó mediante dos tornillos M3 de 10mm de largo. robcable_back y robcable_front se fijaron mediante dos tornillos M3 de 15mm de largo.

Posteriormente se colocaron los cinco servomotores HobbyKing HK15298B usando los tornillos y gomas antivibraciones que proporcionó el fabricante. Antes de colocar las piezas servo_pulleyx5 o poleas (con las muescas mirando hacia el codo del brazo), fue necesario asegurarse de que los servomotores estaban en la posición 90°.

Esto se hizo mediante la ejecución de la función move_fingers(90,90,90,90,90) incluida en la clase Arm. Las poleas se fijaron mediante dos tornillos DIN 7981 de 2:2mm de ancho por 6:5mm a cada lado con sus correspondientes arandelas y un tornillo central que proporcionó el fabricante.

Para extender los cables de los servomotores del antebrazo, se usaron cables para protoboard utilizando el mismo esquema de color que el conexionado original: naranja, rojo y marrón; y conectores macho y hembra de tres pines en cada extremo.

 

Siguiendo ajtudela:

Siempre funcionando en saturación.

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