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Proyecto InMoov (V) – Bíceps y rotador

Los modelos 3D correspondientes al bíceps son: higharmside, lowarmside_squarereinforcer, spacer, rotmit, pistonanticlock, pistonbaseanti, gearpotentio, servobaseservoholder. Los tres primeros se imprimieron dos veces y, junto con spacer y rotmit, forman la estructura principal del bíceps. pistonanticlock, pistonbaseanti y gearpotentio forman el mecanismo de husillo-tuerca para elevar y descender el brazo. servobase y servoholder sirven como
sujeción del servomotor del bíceps y forman parte del codo del brazo.

 

Se fijaron higharmside, lowarmside_square y reinforcer usando zumo de ABS y pegamento. Las piezas rotmit, spacer y pistonbaseanti se encajaron en el lateral derecho del bíceps.

Para colocar la placa del microcontrolador en el brazo con el objetivo de que el diseño final fuese lo más compacto posible, se diseñó un soporte usando el programa open-source OpenScad, llamado board_support.

Antes de añadir el servomotor Hitec HS-805BB al bíceps fue necesario extraer el potenciómetro para que la rotación del servomotor sea controlada por el movimiento real del brazo.

 

Con el servomotor modificado, se fijó el servomotor a servoholder usando los tornillos y gomas antivibraciones que proporcionó el fabricante, sacando por el hueco correspondiente, los cables del servomotor y del potenciómetro. Se fijó servobaseservoholder mediante cuatro tornillos M3 de 15mm de largo. Se atornilló la pieza pistonanticlock al engranaje del servomotor mediante cuatro tornillos M3 de 10mm de largo.

 

 

Los modelos 3D correspondientes al rotador son: rotcenter, rottit, rotpotentio_squarerotgear y rotworm. Los dos primeros forman la base del mecanismo rotador del brazo. rotpotentio_square sujeta el potenciómetro. rotgear y rotworm forman el tornillo sin fin y la rueda que permiten girar el rotador.

 

 

Al servomotor del rotador también se le extrajo el potenciómetro. El potenciómetro se colocó en rotpotentio_square y se fijó mediante dos tornillos M3 de 7mm de largo.

Siguiendo ajtudela:

Siempre funcionando en saturación.

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