En este proyecto se pretende la impresión, montaje y control de un brazo robótico humanoide basado en el proyecto open-source InMoov. Partiendo de unas especificaciones se lleva a cabo la selección y montaje del hardware, tanto el tipo de impresora usado y su filamento como el material para los tendones y servomotores, así como el diseño e implementación del software empotrado en el mismo, que se encargarán del movimiento del brazo y de la interfaz necesaria para su posterior utilización.

Una vez montado se comprobó el correcto funcionamiento del sistema pretendiendo imitar tanto como el diseño lo permita, el comportamiento y la naturalidad de su equivalente humano; desarrollando para ello todo el sistema de control entre el que destaca una interfaz serie a través del puerto USB.

Además, se realizaron una serie de modificaciones para mejorar el comportamiento del brazo entre los que se incluyó una piel artificial basada en el material velostat.

De esta forma, se pone de manifiesto el alcance actual de la tecnología, transportando la robótica y la fabricación de objetos desde los sistemas automatizados de las grandes fábricas industriales hasta el corazón de los hogares de todo el mundo.

Este proyecto sirvió para la obtención del título de Ingeniero de Telecomunicación en la Universidad de Málaga, donde se obtuvo la máxima calificación de Matrícula de Honor.

Más detalle sobre el proceso de montaje:

 

Aquí los vídeos del brazo en funcionamiento:

  • DoF: 6 mano, 3 brazo, 2 hombro
  • Electrónica: Arduino Nano con placa de control personalizada
  • Mecánica: Hitec HS-805BB, TowerPro MG996R, HobbyKing HK15298B
  • Estructura: ABS y metal